公元前６８４ 年, 齐桓公派军队攻打鲁国．鲁国平民曹刿为解国难, 主动进见鲁庄公, 并与鲁庄公同乘一辆兵车, 到长勺（今山东莱芜东北）迎击齐军．双方列阵完毕后, 鲁庄公急欲先发制人, 擂鼓进击, 均被曹刿劝阻住．齐军见鲁军毫无动静, 便接连发起冲击, 但三鼓过后, 仍未奏效, 遂陷入疲惫懈怠的状态．這时, 曹刿建议鲁庄公实施反击．随着第一通战鼓擂响, 鲁军將士向齐军猛冲过來, 齐军措手不及, 被打得溃不成军, 狼狈而逃．鲁庄公又急於下令追击, 曹刿又加以阻止, 并跳下车來, 仔细察看过齐军的车轮印, 再跳上车, 远望一番, 才同意发布追击令．

　　鲁国大获全胜后, 鲁庄公向曹刿询问其中的原因．曹刿回答說: ＂打仗全凭一股勇气．擂第一通鼓, 將士們勇气最足, 第二通就差多了, 到第三通, 就完全消失了．对方勇气竭尽, 我方正一鼓作气, 没有打不胜的道理! 至於不能马上追击, 我是怕齐军假装逃跑, 前面有重兵埋伏, 所以才仔细察看他們的车轮印, 远望他們的旗帜．发现车轮印确实已经杂乱, 旗帜已经倒下, 才建议下令追击．＂

　　长勺之战, 在中国战争史上树立了后发制人、敌疲再打的范例．