原始人早在学会纺织之前, 就晓得用植物纤维和肌腱搓成绳子, 而结显然是搓绳子的必然发展, 因为单根的绳子如果不绕成一个圈扣在其他东西上面, 或者与另一根绳子相连接, 便没有多大用处．很早以前, 人们用藤蔓把石斧捆在斧柄上、把屋梁捆在柱子上以及扎木筏时, 就采用了打结的方法．但是据我们所知, 最早系统地重复出现的绳结, 是新石器时代瑞士和丹麦的渔民编织渔网时打的．

　　一个牢固的结全靠摩擦力, 负载越大, 摩擦力越大, 结的锁力就越大．这条原理一定在人类历史上的早期就被发现了．我们可以想象, 打结几乎是史前世界的一种普通技艺．在哥伦布之前, 南美印第安人就建造了粗糙的藤索桥, 这种桥堪称是现代索桥的雏型, 完全依靠打结．在古代巴比仑通天塔和埃及金字塔的建造中, 也使用了打结的绳索．当时, 埃及政府甚至聘请了职业绳手, 他们专门在用于测量的长绳子上打等距离的结．直到公元前６ 世纪, 希腊海船的索具还一直采用打结的绳．希罗多德曾讲到波斯国王泽尔士怎样用绳索把船只绑在一起, 在赫勒斯庞形成一座浮桥, 于公元前４８０ 年派兵越过浮桥入侵希腊．可是, 从很早以来, 结也是一种帮助记忆的方法．毕萨罗曾经发现, 印加人一直采用系统打结的绳子 (称为绳语, 它起着记忆工具的作用) 保持精确的计算．波利尼西亚人 (早期的海上漂流者) 用打结的方法在纸草席上织出交叉影线, 形成航海图．

　　打结技术与海上生活的联系一直延续了好几百年之久．在伟大的航海时期, 打结和捻接成了一种必不可少的技术．正是这个时期, 我们学会了把简单的结打成许多适应各种特殊用途的形式．从人们的口中可以经常听到关于结的一些富于浪漫色彩的名称, 例如黑墙和美人双重结、牛结、云雀头结和猫爪结、三分式穆斯林头巾结．还发展了一些其他的结, 它们的应用亦超出了海洋作业．织机上见到的结适合于连接大小不同的绳索, 而｀小偷结＇则在应力下松开, 释出其负载．

　　轮船的出现多少降低了结的重要性, 这是因为钢缆取代了常用的绳索．钢缆能编接 (编在一起) 却不能打结．尽管如此, 打结仍然是目前许多领域必不可少的技巧．一方面, 人类最早熟悉的一些打结法 (如缩帆结) 依旧盛行不衰；另一方面, 又继续发明了一些新的打结法, 如电工结．