公元前６３２ 年, 晋文公为同楚国争夺中原霸主的地位, 首先攻下了曹国和卫国, 又运用谋略, 促使齐国、秦国同晋国联合攻楚．楚成王见形势急转直下, 便率军暂撤, 井命主將子玉放弃对宋国的围攻, 避免和晋军决战．但子玉刚愎自用, 不顾形势的变化, 仍率楚军杀向晋军驻扎地．

　　晋国元帅先轸见楚军攻來, 建议激怒子玉, 使他北进, 再同他决战．晋文公深感有理, 便下令退军．將士中有人对這一决定很不理解, 认为以国君避敌將, 纯属耻辱．這时统领上军的狐偃解释說: ＂当初主公在楚国避难时曾对楚成王许诺过, 要是两国打仗, 晋国情愿退避三舍（古代行军, ３０ 里为一舍）．我军退避三舍, 正說明主公讲信义．他們还追上來, 那就是他們理屈了．理屈就气衰, 理直才气壮．這是出兵打仗的要害．＂

　　晋文公按照先轸和狐偃的意见引军向后一口气退了３０ 里（一舍）；发现楚军朝前移动, 就又退了３０ 里（一舍）；见楚军仍然紧追不舍, 就再退了３０ 里（一舍）．他們总共退了三舍, 退到城濮（今山东鄄城西南）, 驻扎下來．

　　其实, 晋文公主动令晋军＂退避三舍＂, 名义上是履行他在楚国时向楚成王许下的诺言, 实际上却是为了实现＂以退为进＂、＂后发制人＂的战略目的．可子玉还以为晋文公不敢跟楚军对阵, 一路紧追到城濮．

　　四月初二早晨, 双方展开决战, 晋军佯示后退, 子玉更加骄横自大, 指挥全军追击．晋军采用侧击、回击的战术, 击溃楚军左、右两军．子玉见大势已去, 只得带领中军和左、右军残兵败將, 退回楚国．不久, 他觉得无颜再见楚成王, 就拔剑自杀了．

　　晋文公在城濮大败楚军, 一跃成为中原的霸主．